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公开了一种装置，无人机，系统和方法。该装置包括：适于发光的光源；光束整形元件，适于投射光以在平面内基本上围绕该装置，光被投射到平面上的物体(402a)上并被反射；接收元件(403)，适于将从平面中的物体(402a)反射的光投射到图像传感器(...
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