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本公开提供了一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供待测试MCU自动驾驶控制器根据虚...
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