在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质技术方案

本公开提供了一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供待测试MCU自动驾驶控制器根据虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据车辆控制命令转换生成输入数据；根据输入数据生成新的输出数据。本公开还提供了一种在环仿真平台及系统、服务器、计算机可读介质。

In-the-loop simulation methods, platforms and systems, servers, computer readable media

This disclosure provides an in-loop simulation method, which includes: converting output data to analog sensor data; generating virtual sensor CAN message adapted to MCU autopilot controller under test according to analog sensor data conversion; sending virtual sensor CAN message to MCU autopilot controller under test for MCU autopilot controller under virtual sensor CAN report. The paper generates control instruction CAN message; receives control instruction CAN message sent by MCU autopilot controller to be tested; generates vehicle control command according to control instruction CAN message conversion; generates input data according to vehicle control command conversion; and generates new output data according to input data. The present disclosure also provides an in-loop simulation platform and a system, server and computer readable medium.

【技术实现步骤摘要】
在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质
本公开涉及自动驾驶
，具体地，涉及在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质。
技术介绍
MCU(MoterControlUnit，电机控制器)具有较高的安全系数，其在汽车领域被广泛应用，能够承担发动机控制、转向控制和制动控制等运行任务，同时MCU也可应用于自动驾驶领域。在传统汽车领域，MCU仿真测试方法仅能够实现车辆中部分硬件或单个硬件的硬件在环测试，无法实现MCU的整体在环仿真测试。在自动驾驶领域，现有的自动驾驶仿真软件仅能够针对纯算法进行仿真测试，仅对纯算法进行仿真测试无法有效保证该算法的有效性，当该算法运行在不同的平台时会出现不同的状况。故，如何实现MCU自动驾驶控制器的整体在环仿真成为亟待解决的问题。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本公开实施例提出了在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质。第一方面，本公开实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送所述虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供所述待测试MCU自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收所述待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据所述控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据所述车辆控制命令转换生成输入数据；根据所述输入数据生成新的输出数据，并继续执行所述将输出数据转换为模拟传感器数据的步骤。

【技术特征摘要】
1.一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送所述虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供所述待测试MCU自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收所述待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据所述控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据所述车辆控制命令转换生成输入数据；根据所述输入数据生成新的输出数据，并继续执行所述将输出数据转换为模拟传感器数据的步骤。2.根据权利要求1所述的在环仿真方法，其中，根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文的步骤具体包括：解析所述模拟传感器数据并以预设数据结构存储所述模拟传感器数据；根据与待测试MCU自动驾驶控制器适配的传感器CAN协议封包所述模拟传感器数据以生成虚拟传感器CAN报文。3.根据权利要求1所述的在环仿真方法，其中，根据控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令的步骤具体包括：根据预设的车辆线控协议解析所述控制指令CAN报文以生成车辆控制命令。4.一种在环仿真平台，包括自动驾驶仿真模块、软件接口适配模块、虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块、CAN输入接口和CAN输出接口，所述自动驾驶仿真模块内安装有自动驾驶仿真软件，所述软件接口适配模块与所述虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块分别通信连接，所述虚拟传感器适配模块与CAN输出接口通信连接，所述车辆控制适配模块与CAN输入接口通信连接；所述软件接口适配模块，用于将输出数据转换为模拟传感器数据，并根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶思粤，李建业，弋理，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11