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本发明公开了一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法，包括步骤：S1、根据所采集的恒速转动下的关节力矩误差数据建立傅里叶级数函数；S2、获取机器人关节在不同转动速度下的关节力矩误差数据，根据傅里叶级数函数计算相应关节转角下的输出值；S3、建立包...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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