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本发明涉及一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构，其包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元，在尾部机壳内安装直流减速电机；支撑爪驱动单元包括冠齿轮、对称的直齿轮、第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构，直流减速电机驱动冠齿...
该专利属于天津科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津科技大学授权不得商用。

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