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本发明涉及一种GNSS三维姿态定位打桩导航辅助系统和方法，包括桩机和带有多天线的GNSS打桩导航仪，所述桩机上安装有用于打桩的桩头，所述GNSS打桩导航仪的至少三个天线安装于桩机平台上，用于获取所述桩机的三维姿态定位数据，根据桩机的三维姿态...该专利属于深圳市北斗云信息技术有限公司;四川省蜀通岩土工程公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市北斗云信息技术有限公司;四川省蜀通岩土工程公司授权不得商用。