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本实用新型提供一种用于微创手术的双极钳结构，包括第一夹持端、第二夹持端和多自由度关节，能够通过夹持钢丝绳、俯仰钢丝绳和能量导线将驱动力传递到所述夹持机构，实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动和手术的能量效果，与现有技术比较，本实用...
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