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本发明公开一种四轮独立驱动电动车辆的主动转向控制方法，包括以下步骤：预设理想车辆转向模型、状态反馈观测器、前轮转向角控制器和横摆力矩控制器；以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量横向速度和横摆角速度，将未知前轮转向角和横摆力矩输入理想车辆转向...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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