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本发明涉及一种基于分层规划的自动泊车方法，通过设于车辆四周的感知模块获取周围环境障碍物信息，推算泊车位大小、类型以及库位内是否存在障碍物，当库位尺寸符合且库位内部不存在障碍物时，进行基于数值优化的初始规划，当初始规划不满足泊车需求时，根据当...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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