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本发明提供的力触觉交互方法及装置，通过速度传感器对执行器角速度和角加速度进行数据采集，利用微分器对数据进行处理得到执行器的控制量，对执行器的精确控制，实现力触觉交互操作。...
该专利属于中国科学院长春光学精密机械与物理研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院长春光学精密机械与物理研究所授权不得商用。

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