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本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法。该方法包括：步骤1、制定合理的USV避碰规则；步骤2、多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度；步骤3、构建USV避碰规划仿真软件平台，添加雷达探测模块...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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