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本发明涉及地下电网隧道安全巡检机器人技术领域，公开了包括以FPGA作为主控芯片的单片机主控模块、存储模块、显示模块、无线传输模块、电源模块、电机模块、环境信息采集模块和故障检测与标记模块，所述电源模块分别连接于单片机主控模块和电机模块，单片...
该专利属于中北大学所有，仅供学习研究参考，未经过中北大学授权不得商用。

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