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本发明公布了一种Voronoi蚁群算法与人工势场法结合的多无人机航路规划及动态避障方法，所述方法首先利用激光雷达及摄像头等模块获取环境中静态障碍物位置；其次通过Voronoi图分割静态环境，并根据改进蚁群算法离线规划出各无人机的最优路径；最...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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