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本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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