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本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，...
该专利属于清华大学苏州汽车研究院（吴江）所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学苏州汽车研究院（吴江）授权不得商用。

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