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本发明属于工业机器人控制领域，具体提供了一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法，旨在解决机械臂与环境的接触过程中，机械臂与环境之间接触力的柔顺控制问题。在设计的柔顺机构‑串联弹性执行的基础上，首先，设定期望的接触力；其次，通过自...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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