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本申请公开了一种四轴SCARA机器人逆解方法，包括步骤：确定目标点P的姿态；在机器人的俯视图方向建立平面坐标系，计算第一臂长L1起点与第二臂长L2终点之间的直线LAB长度以及直线LAB与Y轴的夹角α；根据所述第一臂长L1、第二臂长L2和直线...
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