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本发明提供了一种打泡装置及打泡方法、咖啡机、自动咖啡售卖机，该打泡装置包括：搅拌结构，所述搅拌结构包括搅拌棒；控制器，所述控制器用于控制所述搅拌棒从盛放有饮料的杯子上方下降至所述杯子中，并控制所述搅拌棒旋转以搅拌所述饮料；清洗容器，所述控制...
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