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本发明公开了一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法，包括以下步骤：1)绳系机器人位姿动力学模型建立；2)干扰观测器设计；3)控制器设计；4)控制力/力矩分配。本发明通过建立绳系机器人位姿动力学模型，设计了一种干扰观测器对未建模偏差以及环境...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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