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本公开涉及一种基于深度学习迭代匹配的6D姿态估计网络训练方法及装置，该方法包括：利用目标对象的三维模型与初始6D姿态估计，获得目标对象的渲染图片和第一分割掩码，将渲染图片、第一分割掩码、目标对象的观测图片及观测图片中目标对象的第二分割掩码输...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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