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本发明涉及一种融合双目相机与IMU的定位与三维线框结构重建的方法与系统。本发明在双目视觉基础上，利用分治的策略初始化并融合惯性测量信息，实施跟踪定位与建图，可以稳健地在室内室外等环境以及复杂的运动条件下运行。在精确定位的基础上，基于关键帧优...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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