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本发明涉及一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，包括以下步骤，通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测；建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧...该专利属于北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司授权不得商用。