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一种基于声波成像的墙面空鼓识别定量分析法，包括墙面爬行机器人，墙面机器人通过负压吸附于墙面，通过底盘驱动轮在墙面爬行，对不同材质的墙面不同的底盘缓冲垫控制摩擦力，墙面机器人按照规划的路线进行运动，运动到需采样的墙面后进行均匀敲击，敲击后进行...
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