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本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰...该专利属于华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司授权不得商用。