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本发明公开的具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、和第八连杆和第三支链与动平台连接，第二支链和第三支链分别连接在第八连杆的两端，第八连杆的中部连接移动副P4，移动副P4连接...
该专利属于西安工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安工程大学授权不得商用。

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