具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构制造技术

本发明专利技术公开的具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、和第八连杆和第三支链与动平台连接，第二支链和第三支链分别连接在第八连杆的两端，第八连杆的中部连接移动副P4，移动副P4连接在动平台上；本发明专利技术公开的并联机构解决了现有并联机构结构单一，不能满足复杂境况下工作需求的问题。本发明专利技术的并联机构通过三条支链的设置能够能活使用，三条支链中分别与定平台和动平台连接的转动副构成万向铰，能够灵活运动，在一定条件下通过控制移动副和转动副能够使得该并联机构实现不同的运动模式。

Parallel mechanism with three motion modes of 3T, 2T1R and 12R

The invention discloses a parallel mechanism with three motion modes of 3T, 2T1R and 12R, including a fixed platform and a moving platform. The fixed platform is connected to the moving platform through the first branch chain, the second branch chain, the eighth link and the third branch chain, respectively. The second branch chain and the third branch chain are connected to the two ends of the eighth link, the middle part of the eighth link is connected to the mobile pair P4, and the mobile pair P4 is connected to the moving platform. The parallel mechanism disclosed by the invention solves the problem that the existing parallel mechanism has a single structure and can not meet the working requirements under complex circumstances. The parallel mechanism of the present invention can be used flexibly through the setting of three branches, in which the rotating pairs connected with the fixed platform and the moving platform form universal hinges, and can move flexibly. Under certain conditions, the parallel mechanism can realize different motion modes by controlling the moving pair and the rotating pair.

【技术实现步骤摘要】
具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构
本专利技术属于机器人
，涉及一种具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构。
技术介绍
并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势。具有多种运动模式的并联机构，在机构奇异位形下，具有运动分岔的特性，可以通过较少的驱动副和支链实现多种运动模式，从而适应多种不同的工作需要。并且这类机构的运动模式变换，不需要对机构进行重新组装，运动模式的变换速度快、过程简便。目前，具有三移动(3T)、两移动一转动(2T1R)、两转动一移动(1T2R)，三种运动模式的三自由度并联机构比较少见。这类新型并联机构能够适应多种不同的运动方式，适应多种境况下的工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，其特征在于，包括动平台(9)和定平台(10)，所述定平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第八连杆(8)和第三支链与所述动平台(9)连接，所述第二支链和第三支链一端分别连接在所述第八连杆(8)的两端，另一端连接在所述定平台(10)上，所述第八连杆(8)的中部连接移动副P4，所述移动副P4连接在所述动平台(9)上。

【技术特征摘要】
1.具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，其特征在于，包括动平台(9)和定平台(10)，所述定平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第八连杆(8)和第三支链与所述动平台(9)连接，所述第二支链和第三支链一端分别连接在所述第八连杆(8)的两端，另一端连接在所述定平台(10)上，所述第八连杆(8)的中部连接移动副P4，所述移动副P4连接在所述动平台(9)上。2.如权利要求1所述的具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，其特征在于，所述第一支链包括与所述定平台(10)连接的转动副R11，所述转动副R11依次连接转动副R12、第一连杆(1)、转动副R13、第二连杆(2)、转动副R14和转动副R15，所述转动副R15连接在所述动平台(9)上。3.如权利要求1所述的具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，刘宏昭，曹亚斌，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61