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本发明公开了一种基于CANopen协议传输数据的网关轮换方法、系统及其装置，方法包括：网关的主机进入在线状态，通过主备机通信网与网关备份机互相监测心跳包状态；如果在预设的心跳周期内监测不到备份机的心跳包，且主机的心跳包在主备机通信网上发送成...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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