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本发明公开了一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置，其中，方法包括：根据预先配置的网络节点列表在心跳信号网络上监听与活动主节点相关的各从节点通过第一CAN通道发送的心跳报文，若判断获知在预设的第一心跳周期内在心跳信号...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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