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本发明提供了一种四足机器人的机身姿态控制方法及装置，该方法包括：实时获取待控制四足机器人的机身姿态角，机身姿态角速度，各足端的位置坐标；基于各足端的位置坐标计算待控制四足机器人的足端支撑平面相对于机身平面的角度；基于角度，机身姿态角和机身姿...
该专利属于中科新松有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中科新松有限公司授权不得商用。

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