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本发明涉及机械手搬运技术领域，尤其涉及一种特殊的新型的抓取伞齿轮的机械手末端执行器。本发明采用的技术方案是：包括主体为圆柱形的驱动气缸，所述驱动气缸的下端连接有四个圆周均匀分布的活动连杆，所述活动连杆的外部分别连接一个抓取手指，所述活动连杆...该专利属于哈工大机器人集团（江苏）华粹智能装备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈工大机器人集团（江苏）华粹智能装备有限公司授权不得商用。