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本发明提供了基于广义坐标的分布式移动机械臂任务分层优化控制方法，主任务为多移动机械臂通过末端执行器协作搬运目标物体使目标物体中心跟踪一条给定参考轨迹，次任务为以所有机械臂的最大化操作度之和控制关节角以及控制移动基座编队避障，通过引入广义坐标...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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