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本发明提供一种能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音的制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。制动控制方法包括：驱动指令步骤，反复进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值升高的方式驱动马达；端子...
该专利属于日立汽车系统株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过日立汽车系统株式会社授权不得商用。

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