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本发明公开了一种基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质，用于在两个车道间的突变位置连接中心线。方法包括：在高精度地图提取分别位于突变位置两侧的形点信息；根据宽度建立第一车道线的第一中心线及第二车道线的第二中心线；选取第一车道线的...
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