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本发明涉及一种基于分布式模型预测控制的优化编队跟踪控制方法，属于欠驱动多个水面无人船的运动控制领域。包括以下步骤：1)建立欠驱动无人船运动模型及跟踪误差模型；2)建立主无人船性能指标，提出模型预测跟踪控制算法，根据其性能指标计算出当前时刻最...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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