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一种水下机器人实时电子稳像方法，依次包括如下步骤：将获取的图像和对应获取的IMU姿态信息进行时间对准，并且确定时间关系；通过IMU单元检测机器人运动坐标参考系下摆动信息，基于摆动信息估计状态转移矩阵；利用前后帧图像之间的状态转移矩阵，计算得...
该专利属于深圳纳瓦科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳纳瓦科技有限公司授权不得商用。

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