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本发明涉及一种基于模型预测控制的欠驱动水面船轨迹跟踪控制方法，能够在满足欠驱动系统输入和状态约束的基础上根据给定的性能指标得到保证系统稳定的优化跟踪性能，包括以下步骤：1)将轨迹跟踪误差模型投影到体坐标系下，利用Lyapunov直接法和反步...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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