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本发明对DVL的测速误差进行了更为准确的建模，提出一种DVL测速误差在线标定方法，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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