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本发明公开了一种应对始末速度出现负值的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中当加工中出现始末速度为负值时，只能通过分段规划其速度和时间，影响加工效率的问题，能够更简单、快速地对始末速度出现负值的情况进行运动规划，且速度接近零时不受加速度约...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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