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本发明提供了一种末端夹持装置及机器人末端执行器定位方法，所述用于机器人种牙手术中的末端夹持装置包括：固定结构和立体框架；所述固定结构的内表面与待夹持的牙科种植手机的外表曲面完全贴合，用于固定所述牙科种植手机；所述立体框架的一端与所述固定结构...
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