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本发明涉及一种基于高精度矢量地图和单目视觉传感器的车辆自定位方法，其步骤：设置一包括GNSS模块、地图模块、姿态估计模块、预估图像模块、单目视觉模块、图像处理模块和高精度匹配算法模块的定位系统；姿态估计模块根据GNSS提供的初始位置和地图信...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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