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本发明公开了基于改进双向快速扩展随机树算法的无人机路径优化方法，该方法包括以下几个步骤：一、建立无人机运动学约束模型和确定二维空间内起始点和目标点；二、基于后向扇形区域采样方法扩展双向随机树的节点；三、基于动态自适应步长方法解决在障碍物附近...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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