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本发明公开了一种控制洗地机洗地的方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取洗地机移动的目标路线，其中，上述目标路线为上述洗地机清洗目标空间内的地面时移动的路线；控制上述洗地机按照上述目标路线移动洗地；检测上述洗地机周边的环境信息，并根据上述环...该专利属于北京三辰环卫机械有限公司;北京环卫集团环卫装备有限公司;北京京环装备设计研究院有限公司;北京华林特装车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京三辰环卫机械有限公司;北京环卫集团环卫装备有限公司;北京京环装备设计研究院有限公司;北京华林特装车有限公司授权不得商用。