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本发明公开了一种谐波减速器，包括：波发生器、刚轮、交叉滚子轴承、柔轮、柔轮压板；所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述钢轮具有一凸缘结构，所述钢轮通过所述凸缘结构与所述交叉滚子轴承外圈定位配合；所述柔轮安装在所述刚轮内...该专利属于大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族精密传动科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族精密传动科技有限公司授权不得商用。