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本发明公开了一种柔性支撑串联工业机器人作业最优初始位姿确定方法，属于柔性支撑工业机器人系统轨迹规划领域。本发明主要方法就是首先通过D‑H法则建立运动学正解模型。然后在逆解方程组基础上，合理选取一组初值并运用fsolve函数求解出此方程组的一...
该专利属于清华大学;电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;电子科技大学授权不得商用。

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