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本发明公开了优化能量和操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法，能够进行能量与操作度的同时优化，并采用凸优化的方式获得使能量最优与操作度最大的控制量。具体方案为：建立单移动机械手运动学模型。针对单移动机械手运动学模型，建立优化目标和约束条件。...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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