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本发明涉及AGV调度领域，尤其涉及一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并...
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