一种基于动态节点检测的多AGV调度方法技术

本发明专利技术涉及AGV调度领域，尤其涉及一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并根据路径建立未来资源池；S3：在通往下一个节点前，对其他AGV的未来资源池进行检测，如果检测到该节点未被占用，则前往该节点，并通知其他AGV该节点已被占用以及前一个节点已被释放，如果检测到该节点被占用，则等待一段时间后重新申请。本发明专利技术在AGV的运行过程中，不断对未来资源池进行更新，不仅做到了防止AGV相互阻塞，碰撞，还有效的提高了资源利用效率，减少了无意义的等待时间，具有较好的实用。

A multi AGV scheduling method based on dynamic node detection

The invention relates to the AGV scheduling field, especially a multi AGV scheduling method based on dynamic node detection, which includes the following steps: S1: establishing abstract models, using each intersection and workstation in the working environment as nodes, connecting nodes as a path that can be passed, and setting a one-way or two-way path according to need. S2: plan the path for each AGV and establish a future resource pool according to the path; S3: test the future resource pool of other AGV before the next node, if it is detected that the node is not occupied, go to the node and notify the other AGV that the node has been occupied and the previous node has been released, if detected. When the node is occupied, it will wait for some time to reapply. During the operation of AGV, the invention constantly updates the future resource pool, not only prevents AGV from blocking and colliding, but also effectively improves the efficiency of resource utilization, reduces the meaningless waiting time, and has good practicality.

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态节点检测的多AGV调度方法
本专利技术涉及AGV调度领域，尤其涉及一种基于动态节点检测的多AGV调度方法。
技术介绍
多AGV调度技术包括基于图论的方法，基于区域控制和基于时间窗的方法等。其中，基于区域控制的方法要求将模型拆分为若干区域，一个区域始终由同一辆AGV负责运输，这种方法虽然可以避免多辆AGV在同一区域中产生的死锁问题，但在运输的货物需要跨越好几个区域时频繁的装卸货会带来效率上的问题。基于时间窗的控制方法要求每辆AGV按规定的时间到达或离开某一节点，这种方法的鲁棒性不高，不利于AGV在复杂环境下的工作。基于图论的方法通过将工作站与道路交叉点抽象成图中的各个节点，将运动路径抽象成连接节点的各条边。专利号：CN107272698A，专利技术名称：《一种应用于多AGV协作运行的调度控制方法及系统》的专利与本专利技术最为接近。该专利实现了图论中的基本逻辑，通过将AGV接下来所有要经过的路径点占有，其他AGV在无法占有路径点时不会运动到该点，从而保证不会与AGV不会发生碰撞，阻塞。但其对资源的占用并不合理，如果某AGV规划的路径过长，会提前占用大量本可以被其他AGV使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并根据路径建立未来资源池；S3：在通往下一个节点前，对其他AGV的未来资源池进行检测，如果检测到该节点未被占用，则前往该节点，并通知其他AGV该节点已被占用以及前一个节点已被释放，如果检测到该节点被占用，则等待一段时间后重新申请。

【技术特征摘要】
1.一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并根据路径建立未来资源池；S3：在通往下一个节点前，对其他AGV的未来资源池进行检测，如果检测到该节点未被占用，则前往该节点，并通知其他AGV该节点已被占用以及前一个节点已被释放，如果检测到该节点被占用，则等待一段时间后重新申请。2.根据权利要求1所述的基于动态节点检测的多AGV调度方法，其特征在于，所述根据路径建立的未来资源池包括：有序队列A、B、C，其中，有序队列A记录当前AGV所在节点至任务终点所有节点，有序队列B记录在有序队列A的每个节点处，由于本AGV途经节点而被堵塞的其他AGV列表，有序队列C记录在有序队列A的每个节点处，由于其他AGV途经节点而堵塞本AGV的其他AGV列表。3.根据权利要求2所述的基于动态节点检测的多AGV调度方法，其特征在于，所述检测节点是否被占用的方法为:当每辆AGV需要向下一个路径点移动时，检查未来资源池中有序队列C的首节点的列表是否为空。4.根据权利要求2所述的基于动态节点检测的多AGV调度方法，其特征在于，所述未来资源池的建立方法为：S2.1.先从本AGV有序队列Aa中的第一个节点开始进行前向遍历，令当前遍历到的节点为Xa1，在其他AGV的未来资源池的有序队列Ab中查找是否包含Xa1，如果不包含，则停止...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑灵杰，周玄昊，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33