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本发明涉及一种具有行星齿轮的多级齿轮和邻近所述多级齿轮的应变波齿轮，其中行星齿轮的输出保持与应变波齿轮的波发生器的驱动连接，并且其中行星齿轮至少部分径向布置在应变波齿轮内。根据本发明设置，波发生器径向安装在行星齿轮的齿圈上。...
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