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本发明涉及一种基于优化A*的人工势场机械臂三维避障路径规划方法包括以下步骤：建立三维避障环境及机械臂初始化；用A*避免人工势场法陷入局部极小值的同时，通过最小二叉堆排序提高A*搜索最小估计代价的效率，以此进行机械臂三维避障路径规划；对规划出...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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