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本发明公开了一种水下机器人自适应有限时间控制方法，通过建立惯性坐标系下水下机器人系统模型，即水下机器人惯性坐标系下运动学模型，然后设计该水下机器人的扩张状态观测器，并且设计自适应有限时间控制器，从而完成水下机器人的控制。该方法通过设计自适应...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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